강원도 추락 무인기. 이제 따로 말 안하련다. 일상적인 일들

비행기에 보면 XYZ 말고 Rolling Pitch Yaw 라고 있다. 

이거 제어하려면 에일러론, 엘리베이터, 러더 쪽에 서보가 달려있어야 한다. 

그리고 저 방식 비행기는 동체가 매우 불안정해 APS 를 적용해야 하는데

자이로라 공개한 자이로센서는 후타바꺼에 2개 수직으로 설치해야하는거 같은방향으로 설치하고

자이로랑 서보랑 연결해야 하는데 자이로만 덜렁 기판에 전부 배선이 가있다.

비행기 상하좌우 다 봤다.

서보 없이 어떻게 비행했을까?

끝!

== 트랙백이 달려 추가해드리는 내용 ==

서보 전동기가 없다는 걸 어떻게 추정할 수 있는가. 먼저 서보 제어란 입력한 값을 피드백에 의해 정확하게 출력하는 제어 기법을 의미한다. 여기에는 2가지 서보가 보통 언급되는

이렇게 생긴 산업용 서보 (사진은 FANUC 사 제품. 보통은 미쯔비시 제품을 많이 쓰지요?)

이렇게 생긴 RC 용 서보 를 의미한다. 
(다른곳도 쓰는 곳은 있을 수 있다만 저 2가지 서보모터 말고 다른 서보이야기는 들어보지 못했다.)

RC 용 서보는 보통 서보 혼 이라고 해서 실제 서보의 회전력을 기계적으로 이용하기 위해 쓰는 부품이 있는데, 비행기나 다른 거나 보통은 서보 혼에 링크라고 하는 막대를 달아 해당 부분을 제어하게 된다.


우측 하얀색이 서보 혼, 그 위에 달린 까만 막대를 보고 링크(link) 라고 부른다.
RC 비행기도 이걸 사용해서 에일러론과 러더를 제어한다.어? 자세히 보면 북한에서 날린걸로 정부 발표가 된 무인기도 저 링크는 있다.



에일러론 방향의 다른 사진을 자세히 보면 푸쉬링크가 이에 준하는 모양이다. (참고로 나무걸린 사진은 진짜진짜 최초사진)


러더에 링크가 없는 건 둘째로 치자. 

그런데 왜 서보가 없다 라고 주장할 수 있는가 하면,비행기에서 서보를 장착할 경우 구동방식의 특성상 밀거나 당기기 위해 어느정도 이상의 곡률이 필요한데, 이러려면 서보의 혼이 튀어나오던 서보가 튀어나오던 곡률을 만들기 위해 일정 높이 이상 서보가 튀어나와야 한다.


이런 구조로 하던지 아니면 옆으로 눞히던지 

서보 혼이 나오던지


통짜로 나오던지 링크를 바로 표면에 바짝 붙이지 않기 위해서 튀어나온다. 
발견된 무인기의 특성상 동체는 엄청나게 두껍고 날개는 매우 얇은데, 저런 날개에서 내부에 서보를 매립하면 매립한 티가 난다. 
(보통 바깥쪽에 철판이나 알미늄을 사용해 서보를 마운트 한 티가 팍팍 난다.) 

특히 수직미익을 보면 매우 얇다.그러면 다시 살펴보자.

링크 끝에 보면 서보와 연결하는 부품이 있다. 그러나 자세히 보면 링크의 끝이 그냥 바닥에 고정되어 있다. 만약 서보를 달았다면, 특히 최소한의 혼만을 노출하는 구조일 경우면 그 끝부분 혼이라도 나와있어야 한다. 최소한의 구동부가 움직일 구멍도 있어야 한다. 에일러론이 수평을 유지하는데 링크가 바닥에 붙어있어선 안된다. 



이런 식으로 구성되어야 하겠지.날개도 엄청 얇아서 위 사진처럼 매립이 불가능 한 수준에, 서보 링크가 그냥 바닥에 붙어있다. 그러면 서보모터 자체가 장착되지 않았다고 주장할 수 있는 것이다. 


두번째.FCC(비행제어 컴퓨터) 를 구성할 때 자동제어를 하기 위해선 이전전 글에서 말 했듯이 INS(관성 항법 장치) 를 사용하게 된다. GPS 가 있긴 하지만, GPS 로 부터 오는 데이터는 비순차적이며 끊어질 위험이 높기 때문이다. 그리고 항법용 GPS 도 있지만, 동체 안정화를 위해 사용하는 자이로스코프도 있다. 이걸 보고 AVCS 라고 부른다.그러면 추락한 비행기의 FCC 라고 공개된 사진을 보자.

 

 메인보드가 하나 보이고, 오른쪽에 자이로센서가 보인다. 그런데 저거 INS 용 자이로가 아닌데?AVCS 용 자이로로, Futaba 사의 GYA352 이다. 2축 보정 기능이 있으며 러더와 엘리베이터에 연결하게 된다.

사실 자이로는 비행기보다 헬기에 많이 쓰이니까 헬기의 태일락(Tail-lock) 자이로에 빗대어 연결을 설명해보자.

자이로에는 일단 전원이 들어간다. 그리고 수신기에서 나온 테일서보 출력이 자이로의 입력으로 들어간다. 수신기에서 또 자이로의 민감도(Gain)을 조정하는 신호가 나와서 자이로로 들어가고, 자이로에는 실제 테일 서보로 가는 출력이 나온다.

즉, 저런 자이로는 온보드용 자이로도 아니고 서보랑 "직결"해서 쓰는 자이로라는 점이다.그리고 해당 자이로는 3축 자이로나 6축 자이로가 아니라 2축 자이로이다. 3개 방향에 대해 정보를 얻어야 하기 때문에! (INS 자이로가 없는데다가 3축 안정화를 해야  역풍에서 헤드 유지가 되므로) 둘 중 하나의 자이로는 90도 회전된 각도로 장착되어야 한다. 그런데 둘 다 같은 방향이다.

Fail Safe 목적으로 2개를 달았다? 웃기는 소리. 자동운항에서 FCC 가 따라가지 못할 정도로 순간적인 기체 자세제어를 위해 다는 게 자이로인데(그래서 자이로가 서보 바로앞에 장착되는데) 그런 자이로를 위와 같이 구성하였다는 것은 실제 기체 안정화가 어떻게 되는 것인지 전혀 모른다는 의미이다. (보통 헤딩락/테일락 자이로의 갱신 속도는 330Hz 이상, 높게는 1Khz 이지만 보통 FCC 의 성능상 개발해보면 100ms 루프)

그리고, 자세히보면 자이로의 모든 입출력 케이블이 PCB 에 납땜되어있다. 서보와 바로 연결도어야 하는 자이로인데 바로 납땜을 하면 서보 제어는 누가 할 것인가. 저 자이로 기판도 마찬가지. 출력 선이 보면 전원 2조 4가닥에 이상한 은색 6가작으로 구성되는데 재대로 된 GPIO 도 아니고 I2C 도 아니고 SPI 도 아니다. 애초에 PMW 으로 출력되는 신호인데다가 서보 제어용이라 정확하게 각속도에 비례하는 데이터가 아닌 해딩락 목적이 포함된 데이터인데 이걸 FCC 로 받아서 무언가 처리하려는 것 자체가 이상한 것이다. 가격 이야기를 부수적으로 하자면 저 자이로 1개가 350달러인가 그런데 무라타 자이로나 기타 자이로들을 보면 가격이 매우 싸다. 게다가 deg/s 당 출력이 명확하게 적혀 있어서 바로 적용 가능한것도 이점.

전체적으로 제어계통과 조작계통 전부 문제가 있다. 

근거를 모두 달았으니까 진짜 끝!

덧글

  • 해달 2014/04/06 21:19 #

    아따 이분 진짜 꼬리 기네;;;;
    말 안하실거면 그냥 하시지 말던가.. 쓰잘 데없이 어려운 말만 쓰면서 본인이 대단한줄 아남.....
    기본적으로 공개된 전체 사진이 나온게 없는데 뭐가 있네 없네 국방부 말은 못 믿겠네 하면 어쩌라는 건지;;;

    그 비행기 상하 좌우는 어디서 보셨나요?


  • Lyuso 2014/04/06 21:44 #

    검색해보세요. 상하좌우 다 나옵니다. FCC 부분 언론에서 자이로 북한에서 만들었다면서 자료로 올렸습니다.
    현장사진하고 실내에 가져와서 뒤집은사진하고 다 나옵니다. 검색해보세요. 일일이 다 찾아서 달기도 이제 힘듭니다.
    어려운 말이라니요? RC 비행기 하는 사람은 기본적으로 비행기에 작용하는 4가지 힘이랑 비행기의 운동 3종류에 대해서는 알고 있는게 정상입니다.
    사람마다 아는 분야가 다르고 전문적으로 파는 분야도 다르지만, 적어도 특정 분야를 이야기하자고 하면 거기서 기반으로 하는 건 어느정도 알고 가야죠.

    여기서 끝내려는것도 마찬가지입니다. 정부측 주장만 가지고서 이렇다 이렇다 근거로 계속 가져오는데 제가 여기서 뭘 더 말해서 소용이 있겠습니까.
  • kuks 2014/04/06 21:40 #

    서보가 없다고 장담할 수 있습니까?

    공개된 무인기 사진에서는 파주와 삼척의 경우 에일러론과 러더는 명확히 인식됩니다만?
  • Lyuso 2014/04/06 21:45 #

    에일러론 러더는 명확히 저도 봤습니다. 그런데 서보가 없었습니다.
    아무리봐도 제 눈에는 서보가 안보입니다. 자체조사단에서 뒤집은 동체의 모습에서도 서보혼은 전혀 발견하지 못했습니다. 저런 동체가 유압식구동계를 사용했을 리는 없습니다.
    그러니 말이 안된다는 것이지요.
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